- 20. Dezember 2011: Ich habe geschafft einen "PI-Reglung" (Proportional-Integrative) zu bauen. Die Motoren laufen jetzt deutlich synchroner, allerding haben sie immer noch ein Fehler, den ich per Programm nicht lesen kann... Ich befürchte, dass die Schaltung, die die Werte der optischen Encoders liest, ein Fehler hat.
- 19. Dezember 2011: Endlich Urlaub, endlich wieder Zeit für Giskard. Erstes Problem: die USB-PCMCIA-Karte ist Kaputt... Ich muss einen Ersatz suchen...
- 12. Oktober 2010: Ein anderes "kleines" Problem der VTY war, dass einige Befehle asynchron liefen, also es waren einige Sekunden zu warten, bis die Antwort kam. Und in der Zwischenzeit konnte der Nutzer weitere Befehle eingeben. Das war nicht schön! Endlich habe ich geschafft, alle VTY-Befehle zu ändern, dass sie synchron arbeiten!
- 10. Oktober 2010: Endlich habe ich geschafft, ein Multisprachsystem für die VTY einzurichten! Ab sofort sind die Beschreibungen der Befehle, sowie die Ausgaben in derselben Sprache der GUI.
- 07. Oktober 2010: Probleme mit der Kommunikation zwischen die GUI und den Mikrocontroller. Sehr oft hat die GUI nicht gewartet, bis die Leitung frei war um Befehle zu schicken, dass zum Problem führte. Die Pakete vom Mikrocontroller wurden falsch interpretiert und führten sehr oft zum Programmabstürz. Nach einer langen Suche, habe ich endlich den Fehler gefunden und korrigiert. Nun scheint es gut zu laufen...
- 06. Oktober 2010: Wieder etwas Zeit für das Projekt. Seit Juli, mit der Einrichtung der Cisco-Stil-VTY, hatte die GUI zwei separate Logsysteme. Da diese Sache mich immer gestört hatte, habe ich endlich alles zusammen in einem System übernommen.
- 26. September 2010: Endlich wieder Zeit für dieses Projekt! Ab sofort werden die Nutzer, die das Fern-GUI-Programm nutzen, mit PAM authentifiziert. Dazu ist ein neuer VTY-Befehl "reset force" verfügbar, dieser wird als letzte Hoffnung benutzt und forciert ein Reset bei Ausschalten der Schaltungen.
- 22. August 2010: Noch einige Änderungen bei den Motorensteuerungsfunktionen. Da der PWM-Wert ein 16 Bits Zahl ist, ist eine Division ohne Zahlen nach dem Komma nicht immer möglich und ab und zu ist ein Motor doch langsamer als der andere. Die Lösung ist, den schnelleren Motor kurz anzuhalten, wenn der Unterschied der gefahrenen Schritten zwischen den Motoren zu hoch ist.
- 15. August 2010: Die Motoren konnten mit einem Finger gebremst werden. Das konnte ich NICHT akzeptieren. Zum Glück war die Lösung einfach. Ich habe eine zu hohe PWM-Frequenz benutzt. Nun laufen die Motoren mit voller Kraft.
- 07. August 2010: Die Version 1.0 des Programms für die Motorensteuerung ist da! Auch die kleinen Ungenauigkeiten wegen der Divisionen der Integervariablen sind behoben worden. Der neue Debugger hat geholfen!
- 07. August 2010: Ich habe mich entschieden, einen RS232-Debugger zu basteln. Letzten Endes muss man nur ein "MAX232" und ein paar Kondensatoren löten und der ATMega8 kann RS232 sprechen. Die Fleury-Funktionen für die Verwaltung der UART werden aber nur kompiliert, wenn DEBUGRS232 aktiv ist (um Speicherplatz zu sparen).
- 03. August 2010: Nach zwei Wochen in denen ich viel geflucht habe, um die Motoren gleichmäßig drehen zu lassen, endlich Erfolge! Die erste Version des Programms für die Motorensteuerung ist fertig. Ein kurzes Video zeigt die Motoren die sich endlich synchron drehen.
- 25. Juli 2010: Große Änderungen bei der GUI. Nun gibt es eine VTY (nur auf localhost, Port 2005) im Cisco-Stil, um die Geräte direkt anzusprechen. Es wird mir helfen bei der Entwicklung...
- 24. Juli 2010: Mario, freundlicherweise, hat mir die optische Encoders zusammen mit den Motoren verbunden. Ein Bild seiner ausgezeichneten Arbeit befindet sich in der Abschnitt "Bilder".
- 29. Juni 2010: Nach einigen Tests kann ich beginnen das Programm für die Steuerung der Motoren (PID) zu schreiben. Zum Glück bewegen sich die Motoren unterschiedlich schnell. Ziel des Programms ist, dass sie sich gleichmäß bewegen. Ich muss auch keinen extra Test schreiben. Gut so! Wenn ich das also geschafft habe, bin ich fertig.
- 26. Juni 2010: Nach vielen Flüchen ist endlich auch die Schaltung für die optischen Encoders fertig. Ohne den Oszilloskop von Marian hätte ich das Problem nie gefunden. Ich überlege auch ein solches Gerät zu kaufen. Wenn sie wenigstens nicht so teuer wären...
- 12. Juni 2010: Nach noch einer langen Pause, habe ich die Platine für die Motorensteuerung fertig gelötet. Sofort danach habe ich gemerkt, dass ich den Anschluss für die Batterie falsch geplant habe: ich brauche einen AKL055-2, und ich habe einen Jumper benutzt. Mist! Mit einem Kabel habe ich das Problem gelöt, es sieht aber etwas häßlich aus...
- 10. Januar 2010: Nach einer langen Pause, wieder was neues: ich habe entschieden, selber die nötigen Schaltungen zu planen und zu bauen (mit der guten Hilfe vom Marian und Sergio, ein guter Freund aus Italien). Heute habe ich endlich geschafft, ein Relais über die serielle Schnittstelle zu steuern. Nun kann ich die gesamte Elektronik des Roboters per Programm ein- und ausschalten!
- 09. Dezember 2009: Heute was schlechtes: nachdem ich festgestellt habe, dass das Gehäuse des Roboters neugebaut werden muss (mit den Rädern anderes plaziert) Marian und Mario ziehen sich vom Projekt zurück. Zu wenige Zeit. Schade, aber nicht zu ändern. Danke Marian und Mario für eure Arbeit.
- 11. November 2009: Nun funktioniert den Servo für die Kamera wieder. Grund des Problems war einfach, dass mit dem neuen 16MHz-Takt, der ATMega128 zu schnell für den armen ATTiny ist. Die Lösung ist einfach der "Prescaler" bei der ATMega128 zu aktieren. Jetzt bewegt sich auch die Kamera und Giskard kann durch die Gegend schauen.
- 09. November 2009: Endlich Erfolge! Nach der Verschiebung der Masklogik (akzeptierte Wörter) vom ATMega8 zum ATMega128 läft das Programm stabil.
Erste Versuche mit der Oberfläche: Giskard hört und führt die Befehle auf. Nun weiter mit der Implementation... - 07. November 2009: Auch die Kommunikation zwischen ATMega128 und ATMega8 ist fertig!
- 01. November 2009: Das Programm für den ATMega8 (Spracherkennung über VoiceDirect 364) ist fertig! Es geht weiter...
- 28. Oktober 2009: Marian hat die Probleme mit den Motoren (scheinbar!) gelöst. Giskard ist wieder zu Hause und die Entwicklung geht weiter!
Erstmal die neue Steuerung des VoiceDirects über einem separaten Controller (ATMega8). - 12. September 2009: Und schon wieder Probleme! Die Räder bewegen sich sehr schlecht und zum Teil ab und zu in die falsche Richtung.
Marian behauptet, es sei der Schrittmotorenkontroller der Täter. Warten Sie auf neue Entwicklungen! - 10. September 2009: Da das aktuelle Protokoll für die Kommunikation über RS232 zu instabil ist, wird die Version 2 entwickelt.
Eine Paritätsprüfung des Pakets wird hinzugefügt und mehrere mögliche Kommunikationsfehler werden aufgefangen.
Nun spricht der Mikrocontroller ganz klar mit dem Laptop!
Dazu wird angefangen die neue Version der GUI (diesmal in C) zu schreiben.
Diese integriert das Kommunikationsmodul (früher, mit der PERL-GUI, waren die zwei Teile getrennt) - 11. März 2009: Das Projekt fängt wieder an! Der Code wird von vorn neugeschrieben. Zu viele Probleme um eine Patch zu entwickeln
- Anfang September 2008: Das Projekt wurde unterbrochen. Viele mechanische und elektronische Probleme, und dazu sehr wenig Zeit...
- 21. Oktober 2007: Noch ein neuer Mikrocontroller.
Der ATMega32 reicht nicht mehr. Ab diesem Datum wird der ATMega128 (der aktuelle) benutzt. - 29. September 2006: Letzte Version des Programms für den ATMega8.
Der Mikrocontroller wurde dann aufgrund seiner Grenzen nicht mehr verwendet. Jetzt wird ein ATMega32 benutzt - 1. Oktober 2005 (geschätzt!): Anfang des Projektes.
Zuerst wurde die Nutzeroberfläche (in PERL) geschrieben. Gleichzeitig arbeitet Marian an die Schaltungen. Der Mikrocontroller ist ein ATMega8 vom Atmel