R. Giskard Reventlov

Ultimo aggiornamento: 22/08/2010 9:48

Luca Bertoncello

Hartigstraße, 12 - D-01127 Dresden - Germany
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Il mio robot

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Storico del progetto

22 Agosto 2010: Ancora qualche correzione nella gestione dei motori. Visto che il valore PWM è un intero a 16 Bits non è sempre possibile una divisione senza decimali e ogni tanto uno dei motori è più lento dell'altro. La soluzione che ho implementato è semplicemente di fermare il motore più veloce se la differenza del numero di passi è troppo elevata.
15 Agosto 2010: I motori venivano fermati con un dito. NON è accettabile. La soluzione è stata abbastanza semplice. La frequenza del PWM era troppo alta. Ora i motori funzionano a piena potenza.
07 Agosto 2010: La versione 1.0 del programma per il controllo dei motori ha visto la luce! Anche le piccole imprecisioni dovute alle divisioni tra variabili di tipo Integer sono state corrette. Il nuovo Debugger mi è stato d'aiuto!
07 Agosto 2010: Mi sono deciso a crearmi un piccolo Debugger via RS232. In fondo si tratta solo di saldare un "MAX232" e un paio di condensatori e l'ATMega8 può parlare RS232. Le funzioni di Fleury per la gestione della UART verranno compilate solo quando DEBUGRS232 è attiva (per risparmiare preziosa memoria).
03 Agosto 2010: Dopo aver passato due settimane infernali per cercare di far girare uniformemente i motori, finalmente dei risultati! La prima versione del programma per il controllo dei motori è pronta. Un breve video mostra i motori che, finalmente, si muovono all'unisono.
25 Luglio 2010: Grandi modifiche alla GUI. Da adesso esiste una VTY (solo su localhost, porta 2005) stile Cisco per la gestione a basso livello dei vari dispositivi. Mi aiutera' a sviluppare...
24 Luglio 2010: Mario, molto gentilmente, si è offerto di collegare gli encoders ottici ai motori. Una foto del suo ottimo lavoro nella sezione delle foto.
29 Giugno 2010: Dopo alcuni tests di base, si comincia con la scrittura del programma per la gestione dei motori (PID). Fortunatamente i motori si muovono a velocità diversa: bene così! Lo scopo del programma è proprio controllarne la velocità. Non devo neanche pensare dei tests. Una volta che gireranno all'unisono, avrò finito il programma...
26 Giugno 2010: E dopo molto bestemmie anche l'adattatore per gli encoders ottici funziona. Senza l'oscilloscopio prestatomi da Marian non avrei mai scoperto l'errore. Medito di acquistarne uno. Non costassero cosi' cari...
12 Giugno 2010: Dopo un'altra lunga pausa, finalmente il circuito per il controllo dei motori è pronto. Subito dopo averlo finito mi sono accorto di un errore: il contatto per la batteria è pensato male, dovrei usare un AKL055-2 e invece ho usato un Jumper. Merde! Comunque con un pezzo di cavo il problema è risolto. Peccato che sia brutto da vedersi...
10 Gennaio 2010: Dopo una lunga pausa, finalmente qualcosa di nuovo: ho deciso di tentare da solo di pianificare e creare fisicamente i circuiti che mancano al robot (con l'aiuto di Marian e di Sergio, un vecchio amico dall'Italia). Oggi sono finalmente riuscito a comandare un Relais tramite la porta seriale. Ora posso accendere e spegnere l'elettronica del Robot via programma!
09 Dicembre 2009: Oggi una brutta notizia: dopo aver visto che deve essere rifatta la struttura meccanica del robot (con le ruote piazzate diversamente), Marian e Mario hanno deciso di ritirarsi dal progetto. Troppo poco tempo a disposizione. Grazie comunque a Marian e Mario per il loro lavoro.
11 Novembre 2009: E finalmente funziona nuovamente il Servo che controlla la telecamera. Il problema era semplicemente che l'ATMega128 con il nuovo Clock a 16MHz è troppo veloce per il povero ATTiny. La soluzione è semplicemente attivare il "Prescaler". Ora la telecamera si muove e Giskard può guardarsi intorno.
09 Novembre 2009: Finalmente i primi risultati! Dopo aver spostato la logica delle maschere (parole ammesse al riconoscimento) dall'ATMega8 all'ATMega128 il programma gira stabile.
I primi tentativi con l'interfaccia semigrafica sono incoraggianti: Giskard sente ed esegue i comandi. E ora si continua l'implementazione...
07 Novembre 2009: Anche la comunicazione tra l'ATMega128 e l'ATMega8 è pronta!
01 Novembre 2009: Il programma per l'ATMega8 (riconoscimento vocale tramite VoiceDirect 364) è pronto! Avanti così...
28 Ottobre 2009: Marian ha (apparentemente!) risolto i problemi con i motori. Giskard è nuovamente a casa e lo sviluppo riprende!
Per prima cosa verrà scritta la nuova gestione del VoiceDirect tramite un Controller separato (ATMega8).
12 Settembre 2009: E nuovamente sorgono problemi! Le ruote si muovono molto male e ogni tanto addirittura nella direzione sbagliata.
Marian ritiene che il problema sia nel controller dei motori passo-passo, prossimo alla fine della sua esistenza terrena. Restate in attesa di aggiornamenti!
10 Settembre 2009: Visto che l'attuale protocollo per la comunicazione via RS232 è troppo instabile, viene sviluppata la versione numero 2.
Viene aggiunto il controllo di parità sul pacchetto, nonchè vengono intercettati molti possibili errori di comunicazione.
Ora il microcontroller parla chiaro con il laptop!
In più viene cominciata la riscrittura della GUI (stavolta in C).
Il nuovo codice integra il modulo per la comunicatione (prima, con la GUI in PERL, era un modulo separato)
11 Marzo 2009: I lavori riprendono! Il codice viene riscritto da capo. Troppi problemi per cercare di metterci delle toppe
Inizio Settembre 2008: Il progetto viene fermato. Troppi problemi meccanici ed elettronici e troppo poco tempo per tentare di risolverli
21 Ottobre 2007: Ancora un cambio di piattaforma.
L'ATMega32 non è più sufficiente. Da questa data verrà usato un ATMega128 (tutt'ora in uso)
29 Settembre 2006: Ultima versione del codice scritta su un ATMega8.
Questo microcontroller viene poi abbandonato per i suoi limiti in favore di un ATMega32
1 Ottobre 2005 (stimato!): Inizio dei lavori.
Per prima cosa viene scritto il programma (in PERL) per la gestione dell'interfaccia. Contemporaneamente Marian lavora ai circuiti. Il Microcontroller è un ATMega8 della Atmel

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